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活動再開

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2016/03/01 (Tue)

定期考査も今日で終わり,活動を再開しました。
本日の活動は,コンパス(HMC6352)のキャリブレーションプログラムの作成でした。
今まであまりキャリブレーションを利用していなかったのですが,ブロック大会の時にロボットの向きがくるってしまったことが原因でアウトオブバウンズすることがありました。以前から考えていたことでしたが,今まで大きくコンパスがくるうことがなかったので放置していました。さすがにこれではいけないということでキャリブレーションプログラムを作りました。

また,以前から交流のあるYTSキッズ48の方からサイドホイールを送ってもらいましたのでロボットに取り付けて動かしてみました。
ダイセンの純正ホイールよりグリップがあり白線を検知した時のブレーキの利きが良くなったように思います。
ありがとうございました。タイルカーペットでのテスト次第ではジャパンでも利用させてもらおうと思います。

残り僅かな期間でできるだけ攻撃力をアップしたいと思います。
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プログラム

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2016/02/11 (Thu)

2月20日のブロック大会に向けて急ピッチでプログラムを書いています。
毎日活動できればよいのですがメンバーの都合により毎日は活動できていません。
おまけに4人がそろうことがほとんどなく普段活動に参加できないメンバーはプログラムがまだまだ理解できていないようです。
プログラムは経験者ともう一人のメンバーが中心となって作成しています。

今年のロボットはハード面は同じ仕様にしてありますが,プログラムはFWとGKに分けて全く違ったプログラムを作っています。
FWのプログラムはおおむね完成しているのでGKのプログラムを頑張って考えています。以前から構想はできていたので一つ
一つの動きを確認しながら作成しています。本日は丸一日かけてかなりプログラムが書きあがりました。

もうすぐ試験発表があり活動できなくなるのでこの週末に完成させなければいけません。
頑張れ!!

2016シーズン②

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2015/10/04 (Sun)

4月からの活動を簡単に紹介します。
AR_CADを用いてシャーシを設計しました。
4輪オムニです。ラインセンサーを十字に配置する予定ですが,前側に穴をあけるのを忘れてしまいました。
前側のラインセンサー用の穴は手加工で後で開けることになりました。

IMG_0902.jpg

ラインセンサーの動作を確認するためにブレッドボードを用いて配線しました。
プルアップ抵抗の値を色いろ変えて反応を確かめました。
写真では3個を並列につないでありますが実際には7個並列につなぐことにしました。
前方に配置するラインセンサーはスペースの関係で4個並列としました。

IMG_0811.jpg

下の図はラインセンサーの回路図です。


Kicadを用いて基盤を作成しています。
作成した基盤をElecrowに発注しました。
以前,Nitroの方に教えていただいたサイトです。

IMG_0901.jpg

センサーやarduinoを配置する基盤も同じように作成しました。
PCの横に移っている赤いロボットは昨シーズンのロボットです。
IMG_0878.jpg

完成品です。
IMG_0900.jpg

後は半田付けして組み立てればハードはほぼ完成です。

2016シーズン

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2015/09/22 (Tue)

しばらく更新していませんでしたが活動は続けています。
今年から高校生となりメンバーも新しくなりました。
昨年まで一緒に活動していたメンバーは受験生のため今年は小休止するとのことです。
ということで高校生4名で活動しています。
3人は高校に入学して初めてロボットに触るメンバーですが、めきめき上達しています。
(さすが高校生です。)

さて、4月からの活動を振り返ってみると
 4月:e-gadgetを使って簡単なプログラムの練習
 5~6月:プログラム練習およびボールセンサーの実験
 7~8月:AR_CAD,Kicadを用いてロボットのシャーシや電子基板の作成、ラインセンサーの実験、文化祭展示準備
といった活動をしてきました。

文化祭ではうちのチームのロボット2台と知り合いのチームのロボット2台(借り物)をプログラムしてエキシビションマッチを行うことができました。
初心者の3人はe-gadget搭載の3輪、4輪オムにのマシンをプログラムしましたがかなりいいプログラムが完成しました。
ボールを追いかけることやアウトオブバウンズの対策もきちんとできていました。

メンバーのうち3人は他の部活動と掛け持ちのためあまり活動に参加できませんがよく頑張っていると思います。
掛け持ちでないメンバーは初心者ですが呑み込みが早く、即戦力の期待大です。

現在はarduinoを用いてロボットの製作とプログラムを進めています。
次の記事で画像を交えてもう少し活動紹介したいと思います。

ブロック大会までもう少し

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2015/02/16 (Mon)


いよいよ今週の土曜日がブロック大会となりました。
ロボットは2台とも一応完成しています。
e-gadget機もカバーがつき良い感じになりました。
この写真ではカバーが少し割れていますが・・・



カバーを直して2台で写真を撮りました。
なんとなくそれっぽくなっています。
DSCN1068.jpg

先週の土日にプログラムをチェックしてe-gadget機のほうはかなり良い動きになってきています。もう少し正確にボールを捉えることができれば攻撃力がUPしそうです。OBもかなり減り本番が楽しみです。一方arduino機は全くといっていいほどプログラムができませんでした。色々原因を考えた結果もう一度ゼロからプログラムを組むことになりました。日曜日の夜に組み直して今日テスト走行したのですが少しましな動きになりました。ボールセンサーの値をプログラムで上手く読み込めるようになったようです。ブロック大会までにもう少し調整すれば何とか試合になりそうです。最後まであきらめずに調整してブロック大会で優勝できることを祈るばかりです。

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