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kage

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ブロック大会終了

kage

2015/02/21 (Sat)

本日はブロック大会でした。
結果はというと2位でした。
Bリーグは参加チーム(3チーム)が少なくオープンリーグとライトリーグを混合で行いました。

1試合目は2台ともそこそこの動きを見せ勝利することができましたが、後半が半分過ぎたころからe-gadget機のライセンサーが反応しなくなりOBを繰り返していたようです。

2試合目になってもラインセンサーの不具合が修正できず苦労していました。その結果残念ながら2試合目は負けてしまいました。ラインセンサーなしでボールを追いかけるだけのプログラムに変更すれば対応できたのではないかと思いますがそういう判断をせずに試合を続行したため1台での勝負になってしまったようです。状況を見て色々な対応ができるようにならなければ駄目ですね。おそらくラインセンサーの配線に問題があると思われます。半田付けやコネクターの接続部分をチェックしなおしておかないと・・・・・

優勝はできませんでしたが、試合の内容等を考慮してブロック長や技術委員長の判断でどうやらジャパンには推薦していただけるようですので残りの1ヶ月で不具合を修正しなくてはいけません。
ブロックの代表として恥ずかしくない試合ができるように努力しましょう。
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いよいよ明日ブロック大会です。

kage

2015/02/20 (Fri)

いよいよブロック大会が明日になりました。
この1週間最後の追い込みでプログラムの修正やロボットの調整に取り組んでいました。
先週の土日には全くといっていいほど動かない状態でしたが少しずつプログラムを修正しそれらしい動きになってきました。ところが昨年のロボットと同じでバックするときに円を描いてしまい上手くバックしませんでした。色々考えた結果モーターを取り替えてみることに・・・・・
マブチのRS380PHを使っていたのですがネットで色々調べてみると進角仕様で正転と逆転では回転数やトルクが違うらしいということが判明(それだけが原因ではないような気もしますが)。Comdrillsのモーター(ギヤボックスに付いていたやつ)に変えてみるとバランスよく動くではありませんか。大会3日前に思い切って交換してみて大正解だったようです。その後半田不良も発見し半田付けしなおしていました。おかげでまっすぐボールを追いかけるようになりました。
後は、明日会場で微調整して試合に臨むだけかな?優勝できるといいな。

ブロック大会までもう少し

kage

2015/02/16 (Mon)


いよいよ今週の土曜日がブロック大会となりました。
ロボットは2台とも一応完成しています。
e-gadget機もカバーがつき良い感じになりました。
この写真ではカバーが少し割れていますが・・・



カバーを直して2台で写真を撮りました。
なんとなくそれっぽくなっています。
DSCN1068.jpg

先週の土日にプログラムをチェックしてe-gadget機のほうはかなり良い動きになってきています。もう少し正確にボールを捉えることができれば攻撃力がUPしそうです。OBもかなり減り本番が楽しみです。一方arduino機は全くといっていいほどプログラムができませんでした。色々原因を考えた結果もう一度ゼロからプログラムを組むことになりました。日曜日の夜に組み直して今日テスト走行したのですが少しましな動きになりました。ボールセンサーの値をプログラムで上手く読み込めるようになったようです。ブロック大会までにもう少し調整すれば何とか試合になりそうです。最後まであきらめずに調整してブロック大会で優勝できることを祈るばかりです。

ノード大会

kage

2015/02/07 (Sat)

本日、ノード大会が行われました。

独自リーグに9チーム、Bライトに2チーム、Bオープンに1チームの参加がありました。
独自リーグでは熱戦が繰り広げられていました。決勝は僅差の勝負でした。どちらのチームもロボットがよく動いていてコーナーでのかき出しもきちんとできていました。次はブロック大会ですがどちらのチームも全国大会を狙えるロボットだと思います。

さて、Bリーグですがライトの2チームは始めてのBリーグ参戦ということもありOBへの対策がまだまだのようです。また、軽量化するために工夫しているのですがその結果モーターのパワーがなくスピードはあまり速くありません。この2点がブロック大会への課題のようです。

うちのチームは
まず、arduino機ですが、全く動きません(モーターは回るのですが)。普段練習しているコートではある程度調整できていたのですが、本日の会場ではセンサーの閾値を設定するのにとても苦労していました。また、CPUの電源を角型9V電池でまかなっていたのですが予備を用意するのを忘れてしまったため途中で電圧不足になってしまいセンサーが反応しなくなってしまいました。燦燦たる結果です。今後このようなことがないようにしないといけません。
一方、e-gadget機は調子がよかったように思います。2試合(5分ハーフ)しましたがOBは1回という結果でした。ライン際のプログラムはかなりよい感じに仕上がっています。ボールを見失ってしまうことがあるためなかなか得点に結びつかないことが問題です。

それぞれに課題が浮き彫りになったエキシビションマッチでした。ブロック大会までにこの課題を克服してしっかりロボットを仕上げなくては・・・・。

ラインセンサー

kage

2015/02/04 (Wed)

色々試してみましたが、ラインセンサーはデジタルで読み込むことはあきらめるようです。
配線を繋ぎ変えてアナログで読むことにしました。

ロボットを分解して再度半田付けしなおし、おそるおそるアナログで読み込んでみたところフィールドと白線の閾値が設定できそうとのことでした。

思い切ってアナログに切り替えてよかったかな。
e-gadget機のほうが同じラインセンサーをアナログで読んでうまくできていたのが幸いです。
これでアウトオブバウンズのプログラムがうまくいき何とかノード大会に間に合いそうで一安心です。


2015バージョンのロボット

kage

2015/02/02 (Mon)

全体画像を載せるといっていましたので・・・

DSCN1058.jpgDSCN1061.jpg

今シーズンバージョンのロボットができました。
ラインセンサーの出来が不十分ですが一応形になりました。
これがarduino機です。ロボットの主な構成は
  arduinoMega
  ボールセンサー9個(8個はIRM3638N3、1個はダイセンのパルスボールセンサー)
  ラインセンサー12個(自作でRPR220を使用、前後左右にそれぞれ3個ずつ)
  コンパス1個(HMC6352)
  超音波センサー4個(HCSR04)
  モータードライバ2個(TB6612FNG)
  ソレノイド(タカハCBS1240)
となっています。
もう一台は他のメンバーが作成中です。ほぼ完成していますがカバーがまだのようです。
こちらも完成したら画像をアップしたいと思います。

後はプログラムが完成すればいいのですが・・・・・
今日も必死に考えていました。
マイコンに書き込んで動かしてみたのですがロボットが正面を向くだけでボールを追いかけません。
プログラムのミスを探していますがエラーを見つけるのにとても時間がかかるようであまり進展しませんでした。
動きのイメージはできているようなのでミスを発見して修正できればとりあえず何とかなりそうです。
残された時間で完成させてくれ。

ノード大会1週間前

kage

2015/02/01 (Sun)

ノード大会まであと1週間となりました。
Bオープンは1チームということで試合はありませんがBライトも1チームのためリーグは違いますがエキシビションマッチを行うことになっています。
そこに向けてプログラムを考えていますが、まだまだ完成しそうもありません。
うちのチームのもう1台のロボットはe-gadgetで作り上げていますが昨年とはプログラムをかなり変更しています。

arduino機はラインセンサーがうまく読み込めず苦労しています。
コンパレータ回路がうまくいかず色々試しているところです。ラインセンサーを作り直すかどうか・・・・・・・・。

e-gadget機は上手にラインを読んで動いています。コーナー辺りでも上手にラインを読み込んでコートの中へ戻ってきます。
姿勢制御もかなりできるようになったのであとはメインのボールを追いかける部分のプログラムのみです。

残り少ない時間でどこまで完成に近づけるのでしょうか?
メンバーで協力して何とかしましょう。
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